La complexité des systèmes robotiques actuellement en projet ou déployés,notamment dans l'exploration spatiale, mais également pour l'étude desocéans ou l'observation de la Terre, augmente. Pour permettre à ces systèmesd'accomplir leurs missions, il y a un besoin croissant d'autonomie. Il estainsi souhaitable de pouvoir les commander avec des buts de hauts niveaux etqu'ils construisent eux-mêmes leurs plans (les systèmes actuels en sontincapables).Cette thèse propose d'utiliser un planificateur temporel existant IxTeT. Eneffet, il permet une prise en compte riche et explicite du temps:rendez-vous temporels (e.g. pour communiquer), durée des actions variable,etc. Toutefois, un robot évoluant dans un environnement partiellement connuest confronté à beaucoup d'incertitudes sur la durée de ses actions(e.g. les déplacements d'un rover en terrain inconu) . Nous avons doncintégré une méthode de représentation des incertitudes temporelles. Nousavons aussi modifié IxTeT pour obtenir des plans plus adaptés à leurexécution et pour mieux réparer ceux-ci en cas d'imprévus lors del'exécution.De plus, IxTeT fournit un exécutif de plan que nous avons utilisé afin detester les modifications que nous avons effectuées. Les tests que nous avonseffectués pour valider ces contributions, ont été effectués en utilisant unrobot réel et son simulateur. À partir des résultats obtenus, nous proposonsun nouvel exécutif de plan pour le système IxTeT dont le but est de rendreplanification et exécution asynchrone.Nous avons aussi comparé IxTeT à une approche utilisant des jeux d'automatestemporisés. Cette technique issue des recherches en validation etvérification formelle est prometteuse.