Cette thèse aborde la problématique des systèmes décisionnels de haut-niveaupour les robots interactifs agissant en présence et en collaboration avecun(des) partenaire(s) humain(s). La conception de robots autonomes est unproblème complexe en soi mais cette complexité est d'autant plus marquéepour les robots interactifs. En effet, un robot partageant son espace avecdes humains se doit d'agir en préservant leur sécurité physique maiségalement en se comportant de manière socialement acceptable.Depuis maintenant de nombreuses années, l'autonomie décisionnelle des robotsest le plus souvent réalisée par un couple superviseur-planificateur. Dansun tel couple, le planificateur permet une modélisation des actionsréalisables par l'ensemble des agents (homme ou robot). Son rôle est deconférer au robot la capacité de produire, par lui-même, des plans luipermettant de satisfaire ses buts courants. Dans le cadre de laproblématique des robots interactifs, il faut que ce planificateur dehaut-niveau soit également capable de produire des plans favorisant lasociabilité du robot. Cette thèse propose une approche de planificationbasée sur le formalisme HTN (Hierarchical Task Network) qui permet unedescription procédurale des actions/tâches réalisables par les différentsagents. Dans notre approche ce formalisme est enrichi afin d'y inclure unensemble de règles sociales . Ces différentes règles sont combinées entreelles grâce à un Processus d'Analyse Hiérarchique pour former une métriquepermettant une comparaison de la qualité sociale des différents planssolutions.Le développement de cette approche a conduit à la conception d'unplanificateur appelé HATP (Human Aware Task Planner) spécifiquement conçupour être utilisé de manière embarquée par un robot interactif. Cette thèseprésente enfin les résultats obtenus à l'aide du planificateur HATP sur desscénarios de simulation réalistes ainsi que sur un scénario impliquant unrobot réel.