Le robot parallèle Par2, conçu pour des opérations industrielles de prise et dépose à haute vitesse et à haute précision, subit des vibrations importantes en fin de déplacement. Nous proposons d´utiliser des actionneurs piézo-électriques positionnées sur les bras du robot pour effectuer le contrôle de vibration. Dans une première étape, l'identification en boucle ouverte des modes flexibles du robot à un point d'opération nominal est réalisée, utilisant une technique basée sur les sous-espaces. Deux modèles sont identifiés, l´un est utilisé pour la synthèse de contrôleurs et l´autre, plus complexe, est dédié à la validation des lois de commande par la simulation. Des contrôleurs stabilisant la boucle fermée sont obtenus et comparés pour deux stratégies de synthèse: H-inf à sensibilité mixte et H-inf Loop Shaping. La robustesse des contrôleurs est ensuite testée autour de différentes trajectoires et pour différentes conditions de charge. Une stratégie anti-windup est aussi mise en place pour corriger l'action d'un contrôleur lorsque celui-ci s'avère défaillant dans certaines situations limites. Des résultats en simulations et expérimentaux permettent d´évaluer et comparer l'efficacité des lois de commande étudiées.