Un volet de ces travaux concerne l'analyse et la synthèse "multicritères" de commandes référencées vision, i.e. qui intègrent l'ensemble des contraintes du problème (visibilité, actionneurs, etc.). Le support théorique est la théorie de Lyapunov et l'optimisation LMI. La localisation visuelle et abordée en tant que le problème dual. Une deuxième contribution s'inscrit dans la thématique récente de l'Audition en Robotique. Un capteur auditif intégré, basé sur une antenne de microphones, a été développé, de même que des fonctions de détection/localisation/extraction de sources, et de détection de "patterns" audio. Le support théorique est le traitement d'antenne, l'optimisation convexe et le filtrage adapté stochastique. Enfin, un travail de fond en détection-estimation s'est matérialisé par des collaborations scientifiques pour la surveillance de scènes dynamiques, le suivi 2D/3D de personnes et de gestes, ainsi que la localisation ARGOS.